关羽单刀赴会时，接应他的是刘备。 刘备作为关羽的主公和兄长，对关羽非常信任，因此他派刘晔担任内应，确保了关羽单刀赴会的安全。 刘晔在接应关羽时，曾经发挥了重要的作用。 这次行动是刘备和关羽之间的默契和信任的体现，也是他们兄弟之间的深厚感情的体现。