根据小说的描写，这一壮举发生在第四十二回《赵云战姜维斩马岱，魏兵背水破众将》中。
关羽身背青龙偃月刀，一马当先，独自冲破了五道关口，并斩杀了六名敌将，展现了他的英勇无畏和过人的战斗力。
在这一回中，关羽被曹操派往南郡的途中，正值烈日炎炎的夏天，环境十分恶劣。
他首先到达的是蜀军设立的五关，其中包括剑门关、七星关、细江口、马头关和柴桑口。
这五关都被曹操的大军所守卫，关羽独自一人面对众多敌人，却以强大的战斗力，一路斩杀五关的敌将。
这个故事展现了关羽的勇猛和机智，同时也凸显了其忠诚仁义的品质。
他不畏艰险，一马当先破五关，为后续的事业奠定了基础。
这个故事在中国历史和文化中有着重大的影响，也成为了人们崇拜关羽的原因之一。
总之，《关羽千里走单骑过五关斩六将》发生在《赵云战姜维斩马岱，魏兵背水破众将》第四十二回中，展示了关羽的英勇和智慧。
这个故事在三国演义中有着重要的地位，也成为了中国文化中流传的经典之一。