铰链四杆机构存在曲柄的条件是：至少需要有一个杆件作为曲柄连杆，也即其中一个杆件可以进行旋转运动。 曲柄连杆的作用是将输入的旋转运动转换为机构的输出运动，使得机构具有驱动和运动控制的功能。 同时，曲柄连杆还应该满足力平衡条件，即曲柄连杆上的受力应该平衡，从而保证机构的稳定运动。 总之，铰链四杆机构存在曲柄的条件是需要有一个杆件作为曲柄连杆，能够提供旋转运动，并且满足力平衡条件。