关羽单刀赴会是受刘备邀请的。 据史书记载，关羽被曹操俘虏后，曹操曾多次试图利用关羽对付刘备。 然而，关羽忠诚于刘备，拒绝了曹操的诱惑和威胁。 在刘备亲自去曹操的营地拜访时，关羽放下单刀跟随刘备。 这一行为表明关羽对刘备的忠诚和敬意，同时也展示了他对义道的坚守。