要消除回程间隙，可以采取以下几种方法：
1. 调整齿轮间隙：检查减速机的齿轮与轴承间隙是否合适，如有需要，可以调整齿轮的间隙，使其在方向改变时更紧密地咬合，减少回程间隙。
2. 使用弹性元件：在输入和输出轴之间安装弹性元件，如弹簧等，可以在方向改变时帮助减少回程间隙。
这种方法可以起到一定的补偿作用，使得减速机运行更加平稳。
3. 使用预紧装置：安装预紧装置可以在方向改变时减少回程间隙。
预紧装置通常可以通过调节螺母或螺栓来改变张紧力大小，从而减少回程间隙。
总的来说，消除减速机回程间隙需要根据具体情况采取相应的措施，包括调整齿轮间隙、使用弹性元件和安装预紧装置等。
这些方法可以有效地减少回程间隙，提高减速机的性能和运行效率。